Istoria ciclismului a dus la o serie de modalități de fixare a piciorului și a pedalei, toate acestea pentru a crește eficiența pedalării. Dezvoltarea s-a efectuat în diferite etape. În trecut, pedalele convenționale, precum și diferitele curele erau folosite pentru a fixa piciorul în pantofi obișnuiți. În zilele noastre, există un sistem modern de trunchiuri, care se fixează în pedale speciale.